XXX大学软件开发成功案例

案例概要：

本案例将介绍XX大学为了提高机器人系统的可重用性、互操作性和可扩展性，推动机器人组件化标准体系建设和系统集成技术的发展，开展基于中间件技术的多轴运动控制仿真系统研究。

背景：

多轴运动控制仿真系统基于UE4搭建，可以实现环境模拟、机器人运动模拟、传感器模拟。为实现仿真系统中机器人各模块数据通信的标准化，与ROS2的规划与控制进行通信，并能达到实时通信的性能，拟采用FastDDS作为中间件进行通信开发。因此，需要开展UE4与FastDDS的集成软件开发。

成果和收益：

1、实现顶层的高级DDS兼容层；

2、可以配置提供实时功能；

3、内置发现服务器，无需设置任何服务器；

4、支持异步发布模式；

5、支持UDP与TCP通信模式；

6、支持传输：UDPv4、TCPv4和SHM

关键技术指标：

1、千兆网硬件条件下，数据传输速率：>100Mbps；

2、数据传输格式：Json、视频流；

3、单个数据包大小不大于4K的条件下，数据传输频率：优于30Hz。